插入一条记录后，如何取得刚刚插入记录的字段值？

比如
insert into table(id,name,sex) values(0,'$name','$sex');
那么如何取得刚刚插入的这条记录的id值呢？

id为自增字段

我只会用
$query="select id from table order by id desc limit 0,1";
有没有更好方法来取得最后插入的这个id值呢？